Идеологически все было проработано давно, практически- воткнулись в большое количество проблем.. Тополь –разработка Московского Института Теплотехники, который и получил заказ на Булаву, пришлось сухопутчикам вклиниваться в морскую тематику, всего не учтешь..
Например, моя лаборатория занималась разработкой разрушаемой крышки для нее, была предложена и одобрена конструкция, при которой обломки всплывали, потом решили что по всплывшим фрагментам легче обнаружить пуск, и пришлось спешно придумывать что-то новое.. на этом этапе к работе я и подключился..